Buenas, la bios es como si fuera el motor de algunos coches, tienes el emulador, que seria la carroceria y la bios seria el motor que hace que te funcione, mas o menos para que lo entiendas. No todos los emuladores necesitan bios para funcionar.
Aqui tienes la lista de sistemas que emula Retropie, en ella puedes ver cual seria la bios. (Te recomiendo que entres dentro del sistema que quieres ver, para mas informacion).
https://retropie.org.uk/about/systems/
El scraper, es añadir la portada y la informacion a las roms que tengas en cada sistema, hay varias formas de hacer scraper, desde el automatico, que te lo hace desde el mismo retropie, manual, que seria introduciendo codigo, y con alguna herramienta, como el XML Universal Scraper.
Splash Screens, es añadir un video o una imagen para que te salga en segundo plano la carga del sistema, como en algunos ordenadores que te hace la carga del sistema y te aparece el logo de la placa base y no ves el chequeo de memoria, datos de carga y demas.
Desde este enlace puedes ver toda la documentacion para retropie.
https://retropie.org.uk/docs/
Un saludo.