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Inicia un juego y pulsa cualquier botón o mueve el joystick mientras esta cargando. Te entrará en un menú configuración, la primera opción es el emulador por defecto para todas las roms de ese sistema, la segunda opción es el emulador por defecto para esa rom en concreto.

Debe entrar en el menú, mueve el joystick en círculos o pulsa repetidamente la tecla E si tienes teclado conectado mientras carga la rom, después de iniciarla. ¿qué imagen usas? todas las que he usado me ha entrado en el menú.

Es este:


Es posible que se pueda activar/desactivar esta ventana desde Retropie-Setup pero como nunca he necesitado hacerlo no se por donde estaría. Si existe y la encuentro te lo comento.